Presentamos avances y resultados derivados de la implementación de dos proyectos devoluntariado y extensión universitaria centrados en la construcción participativa de mapas juntoa agentes sanitarios (AS) en el Departamento de Molinos (Salta, Argentina). Las cartografíasque realizan los AS, además de ser una herramienta para la planificación de visitas domiciliariasy el registro de información demográfica, social y epidemiológica, son un recurso con potencialpara la expresión de su conocimiento y experiencia sobre circulación en el territorio, evaluaciónde riesgos y recursos disponibles para la atención de la salud en los diferentes sectores delDepartamento. La metodología etnográfica puesta al servicio de la actividad extensionistapermite combinar datos provenientes de entrevistas, observaciones, y registros visuales, tantoen contextos institucionales como domésticos, con datos aportados en instancias de trabajogrupal bajo la modalidad taller. La retroalimentación entre investigación y extensión, derivada decompartir datos, reflexiones y preguntas a través del trabajo colaborativo con personal de saludlocal dio lugar a propuestas para desarrollar nuevas innovaciones tecnológicas y sociales queoptimicen estrategias de atención primaria de la salud.